今天人形机器人板块今日大张，消息面上TeslaBot商业化持续推进，ElonMusk预计人形机器人的长期需求量为亿～亿台，在人形机器人商业化的大趋势下，国产高性价比的零部件优势凸显，今天除人形机器人外，工业机器人、服务机器人、特种机器人扳块也同样大张。

人形机器人产业主要依托较为成熟的工业机器人产业链，人形机器人核心零部件包括驱动装置（伺服系统、减速器）、控制装置（控制器）、传感器。

核心环节及个股梳理

1伺服系统

伺服系统是一种可以精准输出运动状态的驱动系统。与常见工业机器人2-6的自由度相比，人形机器人通常有30-40自由度，单台机器人伺服电机需求量大幅增加，全球竞争格局来看，伺服系统主要参与者包括日系、欧美系和国内厂商。

伺服系统国内厂商包括汇川技术、埃斯顿、禾川科技、步科股份等。

汇川技术：工业自动化产品领军企业，国内最大的低压变频器与伺服系统供应商。

埃斯顿：机器人运动控制系统解决方案提供商，产品包括数控系统、伺服系统、工业机器人及成套设备等。

2减速器

减速器是连接动力源和执行机构的精密传动装备，具有匹配转速和传递转矩的作用，通常配合电机使用。机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV速器。

(1）谐波减速器

谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。谐波减速器主要应用在多关节机器人和协作机器人。国内谐波减速器厂商包括绿的谐波、来福谐波、同川科技（汉宇集团）、中技克美等。

绿的谐波：国内谐波减速器龙头厂商，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。

汉宇集团：主营家用电器、工业机器人、新能源汽车配件。子公司同川科技主营谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器。

(2)RV减速器

RV减速器由于传动精度、扭转刚度等性能差距，主要依赖进口，日本纳博特斯克处于垄断地位。国内厂商目前包括双环传动、秦川机床、中大力德等。

双环传动：全球最大的专业齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，工业机器人RV减速器产业化布局。

秦川机床：国内机床工具龙头，国内规格最全的工业机器人关节减速器生产制造商，RV减速器约占国产RV品牌20％市场份额。

中大力德：产品包括精密减速器、传动行星减速器、减速电机，公司的RV减速器可应用于六轴机器人、协作机器人。

3控制系统（控制器）

控制系统是机器人的神经系统，用于控制其运动。控制系统主要参与者包括两类：(1）一类是主流机器人厂商，自主研发控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、国内的埃斯顿、机器人等。

机器人：机器人全产业布局，产品包括工业机器人、移动机器人、机械手、智能驱动等，自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术。

(2）另一类则是专业的控制系统厂商，单独售卖控制器，包括KEBA、贝加莱、倍福、国内的英威腾、雷赛智能等。

英威腾：专注于工业自动化和能源电力两大领域，产品包括变频器、伺服系统、控制器、新能源汽车动力总成系统、电机控制器、驱动电机等。

雷赛智能：服务于工业机器人领域，产品包括伺服系统、步进系统、可编程运动控制器三大类。

4传感器

人形机器人需要具备对外界环境的识别能力，实现导航、避障、交互等功能，需要使用传感器识别物体、测距等。识别外部环境主要使用摄像头、激光雷达等传感器，其传感器方案和需求场景与自动驾驶存在类似之处。因此，自动驾驶传感器厂商、机器视觉厂商都是人形机器人的潜在参与者。国内领先厂商包括大华股份、海康威视、奥比中光、虹软科技、凌云光、云天励飞、中科信息、千方科技、中威电子等。

虹软科技：一站式视觉人工智能解决方案提供商，产品包括智能暗光增强解决方案、智能多摄视觉解决方案、智能驾驶视觉解决方案等。

凌云光：聚焦机器视觉及光通信领域，连续多年在机器视觉行业销售额第一，产品包括可配置视觉系统和智能视觉装备。

奥比中光：3D视觉传感器龙头，产品帮助服务机器人高效完成人脸识别、距离感知、避障、导航等功能。

附人形机器人相关个股：

一、减速器：产能有限、扩产困难、现有受益：

1、巨轮智能（RV减速器＋控制系统）

2、绿的谐波（谐波减速器）

3、中大力德（RV、行屋）

4、汉宇集团（谐波减速器）

5、昊志机电（欧洲瑞诺、谐波）

6、上海机电（纳博、RV)

7、双环传动（RV)、秦川机床（RV)、国茂股份

二、伺服系统／电机、控制系统：

1、江苏雷利、鸣志电器、恒帅股份、雷赛智能、科力尔、兆威机电、克来机电、科尔摩根、纳诺达克、日系的多摩川等

2、禾川科技

3、信捷电气、新北洋、弘讯科技、英威腾、维宏股份、汇川技术、华中数控、微光股份、卧龙电驱、峰昭科技、柏楚电子等

三、热管理：

1、三花智控、盾安环境、银轮股份等

四、机器视觉、3D传感：

1、凌云光（机器视觉中国龙头）、奥普特（机器视觉零部件国产龙头）、矩子科技、天准科技、大恒科技、华兴源创、炬光科技、海康威视、大华股份、神思电子、佰奥智能、哈工智能、英飞拓、新北洋、泰禾智能等

2、联创电子等

3、奥比中光：3D传感平台型公司，国内3D传感领军企业

五、人工智能：

1、科大讯飞、汉王科技、云从科技、拓尔思

六、自本体制造、系统集成：

1、埃斯顿（焊接、光伏、锂电领域机器人龙头）2、迈赫股份（汽车智能制造装备系统）

3、江苏北人、机器人、派斯林、新时达

4、克来机电、奥联电子、埃夫特、拓斯达、科大智能、博实股份、亚威股份、蓝英装备、爱仕达等

七、特斯拉供应链：

1、三花智控（据说拿到特斯拉机器人结构件、热管理甚至是总包的订单）

2、拓普集团（据说拿到特斯拉机器人结构件订单）

3、安洁科技（实锤配套参与特斯拉机器人）

4、联创电子、世运电路、水晶光电、韦尔股份等

八、自传感器、芯片：

1、汉威科技、柯力传感、苏奥传感

2、芯片受益公司为瑞芯微、长光华芯、韦尔股份、格科微、思特威。